Milte wurde erstmals im Jahre 1146 urkundlich erwähnt  und gliedert sich in Milte Dorf und die drei umliegenden Bauerschaften Hörste, Beverstrang und Ostmilte auf.  Sehenswürdigkeiten des Dorfes sind unter anderem die katholische Pfarrkirche St. Johannes Baptist und Kloster Vinnenberg, welches eines der ältesten Wallfahrtsorte im Bistum Münster ist. Die Freiwillige Feuerwehr Milte wurde im Jahre 1909 gegründet und gehört seit der kommunalen Neuordnung im Jahre 1975 als Zug 5 der Feuerwehr Warendorf an.